武禹襄不负陈长兴、陈清平之重托，终于以文字方式完成《太极拳论》，为太极拳之发展做出了卓越的贡献，代表了太极拳之最高成就，至今无人能及：
以心行气，务令沉着，乃能收敛入骨；以气运身，务令顺遂，乃能便利从心。
精神能提得起，则无迟重之虑，所谓顶头悬也；意气须换得灵，乃有圆活之趣，所谓边转虚实也。
发劲须沉着松净，专主一方；立身须中正安舒，支撑八面。
行气如九曲珠，无往不利；运劲如百炼钢，无坚不摧。
形如搏兔之鹄，神如扑鼠之猫。静如山岳，动如江河。蓄劲如开弓，发劲如放箭。
曲中求直，蓄而后发。力有脊发，步随身换。收即是放，断而复连。往复须有摺叠，进退须有转换。
极柔软，然后极坚刚。能呼吸，然后能灵活。气以直养而无害，劲以曲蓄而有馀。心为令，气为旗，腰为纛。先求开展，后求紧凑，乃可臻於缜密矣。
又曰，彼不动，己不动，彼微动，己先动。劲似松非松，将展未展，劲断意不断。
又曰，先在心，后在身，腹松净，气敛入骨。神舒体静，刻刻在心。切记一动无有不动，一静无有不静。牵动往来气贴背，而敛入脊骨。内固精神，外示安逸。迈步如猫行，运劲如抽丝。全身意在精神，不在气，在气则滞。有气者无力，无气者纯刚。气若车轮，腰如车轴。
命意源头在腰隙
变转虚实须留意
气遍身躯不稍滞
静中触动动犹静
因敌变化示神奇
势势存心揆用意
刻刻留心在腰间
腹内松静气腾然
尾间正中神贯顶
满身轻利顶头悬
屈伸开合听自由
意气君来骨肉臣
（住：腹内松净气腾然，此句在提示人们不能将能量集聚于丹田一处，应周身运行也。如宋世荣教导孙禄堂之语。）
掤捋挤按须认真，上下相随人难进。
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